今天发现一道有趣的习题: 设{r(t); e1(t), e2(t), e3(t)}是沿曲线r(t)定义的一个单位正交标架场, 假定1≤i≤3
\[
e’_{i}(t)=\sum_{j=1}^{3}a_{ij}(t)e_{j}(t)
\]
证明:
\[
a_{ij}(t)+a_{ji}(t)=0
\]
证: 其实就是证明一个重要的结论: 空间 …
☆. Rotation about the x, y, z axis
\begin{align}
R_x(\theta) &=
\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\
0 & \cos\theta & -\sin\theta\\
0 & \sin\theta & \cos\theta
\end{bmatrix} = exp \left (\theta
\begin{bmatrix …